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Centulle VI était le fils du vicomte de Béarn Gaston IV le Croisé et de Talèse d'Aragon. Il devint vicomte à la mort de son père en 1131 jusqu'à sa propre mort en 1134.
Ce fut sa mère Talèse d'Aragon qui assura la régence de la vicomté. Son précepteur fut l'évêque de Lescar Guy de Lons.
En 1134 Centulle partit à la tête de ses troupes pour participer à la Reconquista à l'appel du roi Alphonse Ier d'Aragon pour prendre la forteresse de Fraga. Le 17 juillet 1134 l'armée chrétienne fur mise en déroute par les almoravides. Centulle mourut dans la bataille.
N'ayant pas de descendance, la vicomté passa à sa sœur aînée Guiscarde, veuve de Pierre Ier de Gabarret.
Liste des vicomtes de Béarn