Em mecânica clássica, um corpo rígido é definido como um conjunto finito, de N partículas de massas mi e posições ri (i=1,N), tal que a distância entre duas partículas i e j, |ri-rj|, é constante no tempo. Em outras palavras, um corpo rígido é uma "nuvem" de partículas cuja distância entre elas não muda no tempo.
A massa total do corpo rígido, M, é o somatório das massas das partículas,
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