Вращение
Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Вращение — частный случай движения, при котором по крайней мере одна точка плоскости (пространства) остаётся неподвижной. При вращении плоскости неподвижная точка называется центром вращения, при вращении пространства неподвижная прямая называется осью вращения. Вращение плоскости (пространства) называется собственным (вращение первого рода) или несобственным (вращение второго рода) в зависимости от того, сохраняет оно или нет ориентацию плоскости (пространства).
На плоскости в прямоугольных декартовых координатах собственное вращение выражается формулами x' = x cosφ — y sinφ, y' = x sinφ + y cosφ, где φ — угол поворота, а центр вращения выбран в начале координат. При тех же условиях несобственное вращение плоскости выражается формулой x' = xcosφ + y sinφ, y' = x sinφ — y cosφ.
