物理学中的力矩起源于阿基米德对杠杆的研究。简单一点说，力矩是一个旋转力。力矩等于作用在杠杆上的力乘以支点到力的距离。例如，3牛顿的力作用在离支点2米的杠杆上的力矩等于1牛顿的力作用在离支点6米的力矩，这里假设力与杠杆垂直。一般地，力矩可以用矢量叉積定义：
其中 r 是从转轴到力的矢量, F 是矢量力。
力矩更常定義成角動量 
的變化率，即對時間 t 微分：
由以上兩種定義，可知力矩為一個向量。
力矩的量纲是距离×力；与能量的量纲相同。但是力矩通常用牛顿-米，而不是用焦耳作为单位。
靜止的物體受到數力作用時並不轉動(可能在移動)，則這些力的力矩總和為零，如數力都在一平面上，則順時針方向力矩等於逆時針方向力矩，謂之力矩平衡。
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