Vikipedio:Projekto matematiko/Rega teorio

El Vikipedio

Ĉi tiu artikolo montras stilajn aŭ/kaj gramatikajn aŭ/kaj strukturajn problemojn kaj bezonas poluradon por konformi al pli bona nivelo de kvalito. Post plibonigo movu la artikolon al
Rega teorio
(eble la nomo mem bezonas korekton) Se la ligo estas ruĝa, vi povas movi la artikolon. Se la ligo estas blua, la alia artikolo pri la temo jam ekzistas kaj tiun kaj ĉi tiun artikolon necasas kunigi.

En inĝenierado kaj matematiko, rega teorio (kontraktoj, kontraktas) kun la konduto de dinamikaj sistemoj super tempo. La deziris (eligi, eligo) de sistemo estas (nomita, vokis) la referenco (variablo, varianta). Kiam unu aŭ pli (eligi, eligo) (variabloj, variablas) de sistemo (bezoni, bezono, necesa) al montri certa konduto super tempo, regilo manipulas la (enigoj, enigas) al sistemo al ricevi la deziris efiki sur la (eligi, eligo) de la sistemo.

Enhavo

1 An ekzemplo
2 Historio
3 Klasika rega teorio
4 Stabileco
5 _Controllability_ kaj _observability_
6 Regi (konstruplano, specifiloj, specifas)
- 6.1 Modela identigo kaj _robustness_
7 Ĉefa regi (strategioj, strategias)
8 Vidu ankaŭ jenon:
9 Apendico A

[redaktu] An ekzemplo

Kiel ekzemplo, konsideri krozi regi. En ĉi tiu (kesto, okazo), la sistemo estas aŭtomobilo. La golo de krozi regi estas al konservi la aŭtomobilo je konstanta rapido. Ĉi tie, la (eligi, eligo) (variablo, varianta) de la sistemo estas la rapido de la aŭtomobilo. La primara (meznombroj, meznombras, signifas) al regi la rapido de la aŭtomobilo estas la aero-bruligaĵa miksaĵo estante _fed_ enen la motoro.

Simpla vojo al realigi krozi regi estas al (kluzo, seruro, ŝlosi) la pozicio de la _throttle_ la (momanto, momento) la (pelilo, ŝoforo) (kolizias, kontraktas) krozi regi. Estas adicii-sur aparato havebla por (motorcikloj, motorciklas) (tiu, ke, kiu) uzas thumb reŝaltilo al (kluzo, seruro, ŝlosi) la tordi-kolbo _throttle_ en loko. Ĉi tiu estas monpuno se la veturilo estas (pelanta, aŭtanta) sur perfekte (plata, apartamento) tereno. Sur _hilly_ tereno, la veturilo estos malakceli kiam iranta supren kaj akceli kiam iranta montsuben; io ĝia (pelilo, ŝoforo) (majo, povas) trovi alte _undesirable_.

Ĉi tiu tipo de regilo estas (nomita, vokis) (malfermi, malfermita)-cikla regilo ĉar estas ne direkta ligo inter la (eligi, eligo) de la sistemo kaj ĝia (enigo, enigi). Unu de la ĉefaj malavantaĝoj de ĉi tiu tipo de regilo estas la manko de sentkapablo al la dinamiko de la sistemo sub regi.

La reala vojo (tiu, ke, kiu) krozi regi estas realigita engaĝas retrokuplo regi, per kio la rapido estas ekranblokita kaj la kvanto de _throttle_ estas (multigita, pligrandiĝita) se la aŭtomobilo estas (pelanta, aŭtanta) pli malfrua ol la intencis rapido kaj malgrandiĝis se la aŭtomobilo estas (pelanta, aŭtanta) pli rapida. Ĉi tiu retrokuplo (konstruas, faras) la aŭtomobilo malpli delikata al perturboj al la sistemo, kiel ŝanĝas en inklino de la tero aŭ (vento, bobeni) rapido. Ĉi tiu tipo de regilo estas (nomita, vokis) fermitcikla regilo.

[redaktu] Historio

Kvankam regaj sistemoj de diversaj (klavas, tipoj) data dorso al antikveco, pli formala analitiko de la kampo komencita kun dinamika analitiko de la decentrokura (gubernatoro, registo), kondutis per la fama fizikisto J.C. Maxwell-a en 1868 nomis "Sur (Gubernatoroj, Registoj, Registas)." Ĉi tiu priskribis kaj analizis la fenomeno de "ĉasanta" en kiu _lags_ en la sistemo povas (plumbo, konduki) al _overcompensation_ kaj labila konduto. Ĉi tiu kaŭzis _flurry_ de (interezo, interesi) en la aktualaĵo, kiu estis sekvita supren per Maxwell-a's _classmate_, E.J. _Routh_, kiu ĝeneraligis la rezultoj de Maxwell-a por la ĝenerala klaso de linearaj sistemoj. Ĉi tiu rezulto estas (nomita, vokis) la _Routh_-Hurwitz-a Kriterio.

Rimarkinda apliko de dinamika regi estita en la areo de (viris, homita) fuĝo. La _Wright_ (Fratoj, Fratas) farita ilia unua sukcesa provo (fuĝoj, fuĝas) en 17-a de decembro, 1903 kaj per 1904 Flugaĵo III kaj estis (distingita, invarianta, memkonjugita, normala, diferencigis) per ilia ebleco al regi ilia (fuĝoj, fuĝas) por substanca (periodoj, periodas, punktoj, punktas) (pli (do, tiel) ol la ebleco al produkti (levi, lifto) de _airfoil_, kiu estis sciata). Regi de la (aviadilo, aeroplano) estis necesa por ĝia sekura, ekonomika, kaj ekonomike sukcesa uzi.

Per Dua mondmilito, rega teorio estis grava parto de fajro regi, gvidado, kaj cibernetiko. La Kosmokonkuro al la Luno dependis sur preciza regi de la kosma flugaparato. Sed rega teorio estas ne nur utila en teknologiaj aplikoj, kaj estas (konferenco, veriganta) pligrandiĝanta uzi en kampa tia ekonomio kaj sociologio.

[redaktu] Klasika rega teorio

Al eviti la (problemoj, problemas) de la (malfermi, malfermita)-cikla regilo, rega teorio prezentas retrokuplo. La (eligi, eligo) de la sistemo $y (t)$ estas _fed_ dorso al la referenca valoro $r (t)$ , tra la mezuro (aperis, plenumita) per (sensilo, sentilo). La regilo C tiam prenas la diferenco inter la referenco kaj la (eligi, eligo), la eraro e, al ŝanĝi la (enigoj, enigas) u al la sistemo sub regi P. Ĉi tiu estas montrita en la (cifero, figuro). Ĉi tiu speco de regilo estas fermitcikla regilo aŭ retrokupla regilo.

Ĉi tiu estas (do, tiel)-(nomita, vokis) sola-(enigo, enigi)-sola-(eligi, eligo) (_SISO_) rega sistemo: ekzemplo kie unu aŭ pli (variabloj, variablas) povas enhavi pli ol valoro (_MIMO_, kio estas _Multi_-(Enigo, Enigi)-_Multi_-(Eligi, Eligo) - ekzemple kiam (eligas, eligoj) al esti (funkciigita, regita) estas du aŭ pli) estas ofta. En tia (okazoj, skatoloj, kestoj, kestas, okazas) (variabloj, variablas) estas (prezentita, prezentis) tra (vektoroj, vektoras) anstataŭ simpla skalaro (valoroj, valoras). Por iu distribuis parametraj sistemoj la (vektoroj, vektoras) (majo, povas) esti malfinidimensia (tipe funkcioj).

A simpla retrokuplo regi ciklo

Se ni alpreni la regilo C kaj la (plantoj, planto, planti) P estas lineara kaj tempo-invarianto (kio estas: eroj de ilia tradona funkcio $C (s)$ kaj $P (s)$ ne dependi akurata), ni povas analizi la sistemo pli supre per uzanta la Laplaca konverto sur la (variabloj, variablas). Ĉi tiu donas ni jenaj rilatoj:

$Y(s) = P(s) U(s)\,\!$

$U(s) = C(s) E(s)\,\!$

$E(s) = R(s) - Y(s)\,\!$

Solvanta por Y(s) en (termoj, kondiĉoj, terminoj, termas, terminas) de R(s), ni ricevi:

$Y(s) = \left( \frac{P(s)C(s)}{1 + P(s)C(s)} \right) R(s)$

La (termo, membro, flanko, termino) $\frac{P(s)C(s)}{1 + P(s)C(s)}$ estas referita al kiel la tradona funkcio de la sistemo. Se ni povas certiĝi $P (s) C (s) > > 1$ , kio estas ĝi havas tre granda normo kun ĉiu valoro de $s$ , tiam $Y (s)$ estas proksimume egala al $R (s)$ . Ĉi tiu (meznombroj, meznombras, signifas) ni regi la (eligi, eligo) per simple opcio la referenco.

[redaktu] Stabileco

Stabileco (en rega teorio) ofte (meznombroj, meznombras, signifas) (tiu, ke, kiu) por (ĉiu, iu) barita (enigo, enigi) super (ĉiu, iu) kvanto de tempo, la (eligi, eligo) estos ankaŭ esti barita. Ĉi tiu estas sciata kiel _BIBO_ stabileco (Vidu ankaŭ jenon: Ljapunova stabileco). Se sistemo estas _BIBO_ stabila tiam la (eligi, eligo) ne povas "eksplodigi" se la (enigo, enigi) restas finia. Matematike, ĉi tiu (meznombroj, meznombras, signifas) (tiu, ke, kiu) por lineara kontinua-tempa sistemo al esti stabila ĉiuj de la (polusoj, polusas) de ĝia tradona funkcio devas

(mensogi, kuŝi) en la (fermita, fermis) (maldekstre, restita) duono de la kompleksa ebeno se la Laplaca konverto estas uzita (kio estas ĝia reela parto estas malpli ol aŭ egala al nulo)

_OR_

(mensogi, kuŝi) sur aŭ ene la unuobla cirklo se la Z-konverto estas uzita (kio estas ĝia modulo (modela teorio) estas malpli ol aŭ egala al unu)

En la du (okazoj, skatoloj, kestoj, kestas, okazas), se respektive la poluso havas reela parto severe (pli minuskla, pli malgranda) de nulo aŭ modulo (modela teorio) severe (pli minuskla, pli malgranda) ol unu, ni paroli de asimptota stabileco: la (variabloj, variablas) de asimptote stabila rega sistemo ĉiam malgrandiĝi de ilia komenca valoro kaj ne montri konstanta (osciladoj, osciladas), kiu estas anstataŭe (prezenti, aktuala) se poluso havas akurate reela parto egala al nulo (aŭ modulo (modela teorio) egala al unu). Se simple stabilaj sistemaj respondaj neniuj kadukiĝoj nek kreskas super tempo, kaj havas ne (osciladoj, osciladas), ĝi estas referita al kiel bagatele stabila: en ĉi tiu (kesto, okazo) ĝi havas ne-ripetita (polusoj, polusas) laŭ la vertikala akso (kio estas ilia (reala, reela) kaj kompleksa komponanto estas nulo). (Osciladoj, Osciladas) estas (prezenti, aktuala) kiam (polusoj, polusas) kun reela parto egala al nulo havi ankaŭ kompleksa parto ne egala al nulo.

Diferenco inter la du (okazoj, skatoloj, kestoj, kestas, okazas) estas ne kontraŭdiro. La Laplaca konverto estas en Karteziaj koordinatoj kaj la Z-konverto estas en cirkulero (koordinatoj, koordinatas) kaj ĝi povas esti montrita (tiu, ke, kiu)

la negativa-reela parto en la Laplaca domajno povas mapo sur la eno de la unuobla cirklo
la pozitiva-reela parto en la Laplaca domajno povas mapo sur la eksteraĵo de la unuobla cirklo

Se la sistemo koncerna havas impulsa respondo de

x [n] = 0.5 n u [n]

kaj konsideranta la Z-konverto (vidi ĉi tiu ekzemplo), ĝia rendimento

$X(z) = \frac{1}{1 - 0.5z^{-1}}\$

kiu havas poluso en $z = 0.5$ (nula imaginara parto). Ĉi tiu sistemo estas _BIBO_ (asimptote) stabila ekde la poluso estas ene la unuobla cirklo.

Tamen, se la impulsa respondo estis

x [n] = 1.5 n u [n]

tiam la Z-konverto estas

$X(z) = \frac{1}{1 - 1.5z^{-1}}\$

kiu havas poluso je $z = 1.5$ kaj estas ne _BIBO_ stabila ekde la poluso havas modulo (modela teorio) severe pli granda ol unu.

Multaj (iloj, ilas) ekzisti por la analitiko de la (polusoj, polusas) de sistemo. Ĉi tiuj inkluzivi grafikaj sistemoj ŝati la radiko _locus_ aŭ la _Nyquist_ (grafikaj prezentoj, grafike prezenti).

[redaktu] _Controllability_ kaj _observability_

_Controllability_ kaj _observability_ estas ĉefa (eldonas, aferoj) en la analitiko de sistemo antaŭ decidanta la plej bona regi strategio al esti aplikita. _Controllability_ estas rilatanta al la ebleco de fortanta la sistemo enen aparta (ŝtato, stato, stati) per uzanta adekvata regi signali. Se (ŝtato, stato, stati) estas ne _controllable_, tiam ne signali estos iam kapabli forto la sistemo al atingi nivelo de _controllability_. _Observability_ anstataŭe estas rilatanta al la ebleco de "observanta", tra (eligi, eligo) (mezuroj, mezuras), la (ŝtato, stato, stati) de sistemo. Se (ŝtato, stato, stati) estas ne videbla, la regilo estos neniam kapabli (ĝusta, ĝustigi, korekti) la (fermita, fermis)-cikla konduto se tia (ŝtato, stato, stati) estas ne dezirinda.

De geometria punkto de vido, se ni rigardi la ŝtatoj de ĉiu (variablo, varianta) de la sistemo al esti (funkciigita, regita), ĉiu "malbona" (ŝtato, stato, stati) de ĉi tiuj (variabloj, variablas) devas esti _controllable_ kaj videbla al certiĝi bona konduto en la (fermita, fermis)-cikla sistemo. Tio estas, se unu de la (ajgenoj, ajgenas) de la sistemo estas ne ambaŭ _controllable_ kaj videbla, ĉi tiu parto de la dinamiko estos resti netuŝita en la (fermita, fermis)-cikla sistemo. Se tia ajgeno estas ne stabila, la dinamiko de ĉi tiu ajgeno estos ĉeesti en la fermi-cikla sistemo kiu pro tio estos esti labila. Nerigardebla (polusoj, polusas) estas ne (prezenti, aktuala) en la tradona funkcia kompreno de (ŝtato, stato, stati)-spaca prezento, kiu estas kial iam la lasta estas (preferita, pliamita) en dinamika sistema analitiko.

Solvaĵoj al (problemoj, problemas) de _uncontrollable_ aŭ nerigardebla sistemo inkluzivi adicianta _actuators_ kaj (sensiloj, sensas, sentiloj, sentas).

[redaktu] Regi (konstruplano, specifiloj, specifas)

Kelkaj malsama regi (strategioj, strategias) havi estas _devised_ en la pasinta (jaroj, jaras). Ĉi tiuj varii de ege ĝeneralaj aĵoj (_PID_ regilo), al aliaj konsekris al tre apartaj klasoj de sistemoj (_es_. Robotiko aŭ Aviadilo krozi regi).

Regi problemo povas havi kelkaj (konstruplano, specifiloj, specifas). Stabileco, kompreneble, estas ĉiam (prezenti, aktuala): la regilo devas certiĝi (tiu, ke, kiu) la (fermita, fermis)-cikla sistemo estas stabila: ĉi tiu ambaŭ se la (malfermi, malfermita)-ciklo estas stabila ĉu ne. Malpreciza elekto de la regilo, ja, povas (ebena, para, eĉ) _worsen_ la stabilecaj propraĵoj de la (malfermi, malfermita)-cikla sistemo. Ĉi tiu devas normale esti evitita. Iam ĝi devus esti dezirita al ricevi aparta dinamiko en la (fermita, fermis) ciklo: kio estas (tiu, ke, kiu) la (polusoj, polusas) havi $Re[\lambda] < -\overline{\lambda}$ , kie $\overline{\lambda}$ estas (fiksita, neŝanĝebligita) valoro severe pli granda ol nulo, anstataŭ simple (demandi, peti) (tiu, ke, kiu) $R e [λ] < 0$ .

Alia tipa specifilo estas la malakcepto de (ŝtupo, paŝi) perturbo: ĉi tiu povas esti facile ricevita per inkluzivanta integralilo en la (malfermi, malfermita)-cikla ĉeno (kio estas rekte antaŭ la sistemo sub regi). Aliaj klasoj de perturboj (bezoni, bezono, necesa) malsama (klavas, tipoj) de sub-sistemoj al esti inkluzivita.

Alia "klasika" rega teorio (konstruplano, specifiloj, specifas) estimo la tempo-respondo de la (fermita, fermis)-cikla sistemo: ĉi tiuj inkluzivi la pligrandiĝa tempo (la tempo (bezonata, bezonis) per la rega sistemo al atingi la deziris valoro post perturbo), (akraĵo, kulmino) _overshoot_ (la plej alta valoro atingis per la respondo antaŭ atinganta la deziris valoro) kaj aliaj (kvitiĝanta tempo, kvartalo-kadukiĝo). Frekvenca domajno (konstruplano, specifiloj, specifas) estas kutime rilatanta al _robustness_ (vidi post).

Moderna (seanco, rendimento) impostkvotoj uzi iu variado de integralis (kurejanta, trakanta) eraro (_IAE_,_ISA_,_CQI_).

[redaktu] Modela identigo kaj _robustness_

Rega sistemo devas ĉiam havi iu _robustness_ propraĵo. Fortika regilo estas tia (tiu, ke, kiu) liaj propraĵoj ne ŝanĝi multa se aplikis al sistemo malmulte malsama de la matematika unu uzita por ĝia sintezo. Ĉi tiu specifilo estas grava: ne (reala, reela) fizika sistemo vere kondutas ŝati la serio de diferencialaj ekvacioj kutima prezenti ĝi en matematika vojo. Iam pli simpla matematika modelo povas elektiĝi por ke (simpligi, plisimpligi) kalkuloj. Alie la vera sistema dinamiko povas rezulto (do, tiel) komplika (tiu, ke, kiu) plenumi modelo estas neebla.

[redaktu] Sistema identigo

La procezo de konstato de la ekvacioj de modela dinamiko estas (nomita, vokis) modela identigo. Ĉi tiu povas esti farita senkonekte: ekzemple, ekzekutanta serio de (mezuras, kriterioj, kriterias, mezuroj) de kiu al kalkuli aproksimita matematika modelo, tipe ĝia tradona funkcio aŭ matrico. Tia identigo de la (eligi, eligo), tamen, ne povas preni (konto, kalkulo) de nerigardebla dinamiko. Iam la modelo estas konstruita rekte startanta de sciataj fizikaj ekvacioj: ekzemple, ĉe (fonto, risorto, printempo)-amortizi sistemo ni scii (tiu, ke, kiu) $\ddot{{x(t)}} = - K x(t) - \Beta \dot{x(t)}$ . (Ebena, Para, Eĉ) alprenanta (tiu, ke, kiu) "plenumi" modelo estas uzita, ĉiu (parametroj, parametras) inkluzivita en ĉi tiuj ekvacioj ((nomita, vokis) "nominala (parametroj, parametras)") estas neniam sciata kun absoluta precizeco: pro tio la rega sistemo estos devi konduti ĝuste (ebena, para, eĉ) en ekzisto de ilia vera (valoroj, valoras).

Iu plibonigita regi teknikoj inkluzivi "konektite" identiga procezo (vidi poste). La (parametroj, parametras) de la modelo estas kalkulita ("(identigita, identigita)") dum la regila sin estas (kuro, kurante, rulante): en tiamaniere, se drasta variado de la (parametroj, parametras) _ensues_ (ekzemple, se la robota (brako, latero) malpremas pezo), la regilo estos (ĝustigi, adapti, alĝustigi) sin (sekve, sinsekve) por ke certiĝi la (ĝusta, ĝustigi, korekti) (seanco, rendimento).

[redaktu] Analitiko

Analitiko de la _robustness_ de _SISO_ rega sistemo povas esti (aperita, plenumita) en la frekvenca domajno, konsideranta la (sistema, aparata) tradona funkcio kaj uzanta _Nyquist_ kaj _Bode_ figuroj. Temoj inkluzivi Faza marĝeno kaj (Argumento, Polusa angulo, Amplitudo) marĝeno. Por _MIMO_ kaj, en ĝenerala, pli komplikaj regaj sistemoj unu devas konsideri la teoriaj rezultoj _devised_ por ĉiu regi tekniko (vidi venonta sekcio): kio estas, se aparta _robustness_ (kvalitoj, kvalitas) estas (bezonata, bezonis), la inĝeniero devas (ŝovi, ŝovo) lia atento al regi teknikaj inkluzivantaj ilin en ĝiaj propraĵoj.

[redaktu] (Limigoj, Limigas)

Aparta _robustness_ (eldoni, eligo) estas la ebleco de rega sistemo al laboro (ebena, para, eĉ) en ekzisto de (limigoj, limigas). En la praktiko ĉiu signali estas fizike (limigita, limigis). Ĝi povis okazi (tiu, ke, kiu) en ĝia vera laborante regilo estos provi al sendi signalas (tiu, ke, kiu) ne povas esti (aperita, plenumita) per la maŝinaro: ekzemple, (penanta, provanta, penante) al turni klapo je ekscesa rapido. Ĉi tiu povas inciti malbona konduto de la (fermita, fermis)-cikla sistemo, aŭ (ebena, para, eĉ) disbati _actuators_ aŭ alia (subsistemoj, subsistemas). Specifa regi teknikoj estas havebla al solvi la problemo: modela antaŭdira rego (vidi poste), kaj kontraŭ-hisi sistemoj. La lasta konsistas de alia regi (bari, bloko) tio estas adiciita al antaŭe _synthesized_ regilo, kaj certiĝas (tiu, ke, kiu) la regi signali neniam _overcomes_ la sojlo donita.

[redaktu] Ĉefa regi (strategioj, strategias)

Ĉiu rega sistemo devas garantii unua la stabileco de la (fermita, fermis)-cikla konduto. Por linearaj sistemoj, ĉi tiu povas esti ricevita rekte (lokanta, metanta) la (polusoj, polusas). Ne-linearaj regaj sistemoj uzita anstataŭe specifa (teorioj, teorias) (normale bazita sur Ljapunova's Teorio) al certiĝi stabileco sen estimo al ena dinamiko de la sistemoj. La ebleco al _fulfill_ malsama (konstruplano, specifiloj, specifas) (varias, ŝanĝiĝas) de la modelo (konsiderita, konsideris) kaj/aŭ la regi strategio elektita. Ĉi tie enkonduka listo de la ĉefa regi teknikoj estas montrita:

[redaktu] _PID_ (adaptiloj, adaptas, regiloj, regas)

Uzanta (do, tiel) (nomita, vokis) _PID_ regilo estas (kredeble, verŝajne) la plej uzita regi teknikoj, estante la plej simpla unu. "_PID_" (meznombroj, meznombras, signifas): Proporcia-Integralo-Derivaĵo, referanta al la tri (klavas, tipoj) de sub.-sistemo kiu povas esti adiciita antaŭ la sistemo sub regi. Se $u (t)$ estas la regi signali sendita al la sistemo, $y (t)$ estas la (mezuris, kriteriita) (eligi, eligo) kaj $r (t)$ estas la deziris (eligi, eligo), kaj (kurejanta, trakanta) eraro $e (t) = r (t) - y (t)$ , _PID_ regilo havas la ĝenerala (formo, formi)

$u(t) = K_P e(t) + K_I \int e(t)dt + K_D \dot{e}(t)$

La deziris (fermita, fermis) cikla dinamiko povas esti facile ricevita per (ĝustiganta, adaptanta, alĝustiganta) la tri (parametroj, parametras) $K P$ , $K I$ kaj $K D$ . Stabileco povas esti certiĝita uzanta nur la proporcia (termo, membro, flanko, termino), sed la integralo (termo, membro, flanko, termino) (konsentas, permesas) la malakcepto de (ŝtupo, paŝi) perturbo (ofte batante specifilo en proceza rego). La derivaĵo (termo, membro, flanko, termino) estas ofte nefarita. _PID_ (adaptiloj, adaptas, regiloj, regas) estas la plej facila klaso de regaj sistemoj: tamen, ili ne povas esti uzita en kelkaj pli komplika (okazoj, skatoloj, kestoj, kestas, okazas), aparte se _MIMO_ sistemoj estas (konsiderita, konsideris).

[redaktu] Direkta polusa lokigo

Por _MIMO_ sistemoj, polusa lokigo povas esti (aperita, plenumita) matematike uzanta (Ŝtato, Stato, Stati) spaca prezento de la (malfermi, malfermita)-cikla sistemo kaj kalkulanta retrokupla matrico asignanta (polusoj, polusas) en la deziris (pozicioj, pozicias). En komplika sistemo ĉi tiu povas postuli granda komputilo-asistis kalkulaj taŭgecoj, kaj ne povas ĉiam certiĝi fortikaj rezultoj.

[redaktu] Optimala rego

Optimala rego estas aparta regi tekniko en kiu la regi signali optimumigas certa "kosti indekso": ekzemple, ĉe (satelito, artefarita ĉielkorpo, sputniko) ni povita (bezoni, bezono, necesa) al scii la gagato puŝas al cedi (mendi, ordo) al konduki ĝi denove en la deziris trajektorio post perturbo, konsumanta kiel malgranda bruligaĵo kiel ebla en la procezo. Du klasoj de optimalaj regoj havi estas larĝe uzita en industriaj aplikoj, kiel ĝi havas estas montritaj ili povas certiĝi (fermita, fermis)-cikla stabileco ankaŭ. Ĉi tiuj estas Modelo Antaŭdira Regi (_MPC_) kaj Lineara-Kvadrata-Gaŭsa regi (_LQG_). La unua estas la pli sukcesa unu, kiel ĝi povas preni (konto, kalkulo) de la ekzisto de (limigoj, limigas) super la signalas (prezenti, aktuala) en la sistemoj, kiu estas grava aktualaĵo en multaj industriaj procezoj (parenteze, la "optimala rego" strukturo en _MPC_ estas nur (meznombroj, meznombras, signifas) al (efektivigi, atingi) tia rezulto, kiel ĝi ne optimumigi vera (seanco, rendimento) indekso kiel (fermita, fermis)-cikla rega sistemo). Kaj ankaŭ _PID_ (adaptiloj, adaptas, regiloj, regas), _MPC_ sistemoj estas la plej larĝe uzita regi tekniko en proceza rego.

Vidu ankaŭ jenon::

Modela antaŭdira rego
H malfinio

[redaktu] Adapta regi

Adapta regi uzas konektite identigo de la procezo (parametroj, parametras), ricevanta forta _robustness_ propraĵoj. Adapta regas estita aplikita unuafoje en la Aviadila industrio en la 1950-aj jaroj, kaj havi fundamenti aparta sukceso en (tiu, ke, kiu) kampo.

[redaktu] Ne-linearaj regaj sistemoj

Procezoj en (industrioj, industrias) ŝati Robotiko kaj Aerokosma flugadika industrio tipe havi forta ne-lineara dinamiko. En rega teorio estas iam ebla al _linearize_ tiaj klasoj de sistemo kaj apliki linearaj teknikoj: sed en multaj (okazoj, skatoloj, kestoj, kestas, okazas) ĝi havis estas necesa al _devise_ de (grati, knari) (teorioj, teorias) (konsentanta, permesanta) regi de ne-linearaj sistemoj. Ĉi tiuj normale preni avantaĝo de rezultoj bazita sur Ljapunova's teorio.

[redaktu] Vidu ankaŭ jenon:

Regi inĝenierado
Inteligenta rego
Modela identigo
Proceza rego
_Robotic_ unuciklo
Radiko _locus_
Mekanikplenumilo
Stata spaco (rego)
Rego de frakcia ordo
Stabila polinomo
Fortika regi
Sistema teorio
Distribuitaj parametraj sistemoj (malfinidimensiaj sistemoj)
_Perceptual_ rega teorio

[redaktu] Apendico A

Derivaĵo de tradona funkcio: <(baremo, tabelo, tablo)>

	$Y(s) = P(s) U(s)\,\!$	(1)




	$U(s) = C(s) E(s)\,\!$	(2)




	$E(s) = R(s) - Y(s)\,\!$	(3)










(1) + (2)	$Y = P C E\,\!$	(4)




(4) + (3)	$Y = P C ( R - Y )\,\!$




	$Y = P C R - P C Y\,\!$	Elvolvanta ekster ( R − Y )




	$Y + P C Y = P C R\,\!$	Movanta P C Y maldekstren mana flanko




	$Y ( 1 + P C ) = P C R\,\!$	_Consolidating_ la komuna (termo, membro, flanko, termino) Y




	$Y = \frac{P C R}{1 + P C}$	Izolanta ekster la (termo, membro, flanko, termino) Y




	$Y = \frac{P C}{1 + P C} R$	(5) </(baremo, tabelo, tablo)>