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Die Ankylosauria besteht aus 2 Taxa: Den Nodosauridae und den Ankylosauridae. Die Nodosauridae hatten keine Schwanzkeule, dafür war der Rücken und die Seitenflanke zusätzlich zu den leichten Panzerplatten mit langen Stacheln geschützt. Die Ankylosauridae hatten weniger Stacheln, dafür dicht gesetzte Panzerplatten und eine große Keule am Schwanzende. Der bekannteste Nodosaurier ist Nodosaurus - die bekanntesten Ankylosaurier sind Ankylosaurus und Euoplocephalus.
Im November 2004 wurde von Torsten Scheyer, Doktorand an der Uni Bonn Bereich Paläontologie, eine Arbeit zum Thema Panzerplatten der Ankylosaurier vorgestellt. Er stellte bei mikroskopischen Untersuchungen der Panzerplatten fest, dass in den Knochenkalk Kollagenfasern eingewebt waren, die dreidimensional ineinander verwobene Matten bildeten. Damit ist eine enorme Stabilität erreicht worden - ähnlich heutiger Verbundwerkstoffe. Presseartikel hatten Überschriften wie z. B. "Dinosaurier mit schusssicherer Weste"
